Autobedrijf Heisterkamp is opgericht in 1931 als taxi- garage en fietsenhandel door dhr. Willem Heisterkamp. In 1955 volgde een opsplitsing van het autobedrijf en de fietsenzaak doordat de zonen van dhr. Heisterkamp ieder hun eigen weg gingen. Mede hierdoor verhuisde het autobedrijf naar de overkant van de Denekamperstraat.